诸葛亮第五次北伐时，因为操劳过度一病不起。他自知时日无多，于是着手安排身后之事。此时诸葛亮最担心的是大将魏延心高气傲，自己一死无人可以约束他，会擅自行动，于是只召见了长史杨仪、司马费祎、护军姜维安排撤军事宜。他命杨仪率大军先撤，魏延断后，姜维次之，如果魏延抗命不从，那么大军自行撤退，不用管他。

后来果然和诸葛亮料想的一样，诸葛亮死后费祎将这个安排告诉魏延时。魏延认为诸葛亮虽然死了，但是自己还在，可以派人把灵柩送回成都，自己继续统帅大军北伐。而且他看不起杨仪，拒绝给杨仪断后。

所以魏延要求费祎和自己一起留下统帅大军，并联名发文告知各军。费祎自然不愿意和魏延一起做抗命之事，于是以劝说杨仪主动放弃兵权为借口脱身，然后将此事告知杨仪、姜维。杨仪决定按照诸葛亮的安排，不管魏延自行撤军。

魏延得知以后大怒，于是一面上书弹劾杨仪造反，一面率本部人马抢在杨仪之前南撤，一路上还烧毁栈道，并在褒谷南口阻击杨仪大军。杨仪得知以后，也上书弹劾魏延谋反，还让王平率军攻击魏延。

双方表章差不多同时送到刘禅面前，刘禅不能判断谁对谁错，于是咨询侍中董允、留府长史蒋琬。董允和蒋琬都认为杨仪更为可信，刘禅于是命蒋琬统帅宿卫各军北上，接应杨仪。结果蒋琬才离开成都不久就接到报告，王平已经击败了魏延，随后马岱追上逃跑的魏延父子，将他们斩杀。

从这里我们不难看出，魏延本意并非是打算谋反或者叛逃，只是想杀了杨仪夺取兵权而已，自然不会考虑投奔曹魏。

然而魏延没想到的是他这么做和谋反无异，所以遇到王平时，王平只说了一句“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”魏延手下的兵马都知道魏延此举不当，于是四散而去，只有魏延的儿子和亲随数人还跟着他。

此时魏延在褒谷南口，杨仪的南边，他想投奔曹魏的道路被杨仪挡住，魏延当然不会去送死。而且这个时候蒋琬也可能刚出城，魏延并不知道包括刘禅在内的所有人都已经认为他谋反了。

因此魏延首先想到的还是赶到汉中，他怎么做可能是希望利用自己曾经长期坐镇汉中的优势，在杨仪之前控制汉中，以扭转局势。只是不管魏延怎么想的，不等他回到汉中，就被杨仪派出的马岱追上，直接被斩杀。

所以魏延开始真的没有考虑过投奔曹魏，后来不管他是否有这个打算，都已经很难做到了，只能走一步算一步了。